Cinematica XYZ.
La precisione utile nasce dalla combinazione di guide, viti, supporti, geometria di montaggio, controllo e calibrazione.
Ponte fisso con X e Z sulla trave; Y è la tavola mobile sotto l'utensile (D006).
Guida ≥ corsa + 2 × 10 mm di margine + interasse pattini + lunghezza pattino; vite = lunghezza totale con estremità lavorate. Standard: guide X 640, Y 630, Z 310 mm; viti X 590, Y 490, Z 260 mm (tools/calc/axes_d019.py). Alla scelta della guida HIWIN reale le lunghezze vanno adattate al passo dei fori e alle quote terminali E/E1: non si ordina "640 mm" solo perché basta cinematicamente.
Standard (D015): HGR15 / HGH15CA su X (precarico ZA) con interasse ≥ 110 mm sulla trave, MGN15H su Y (precarico Z1, D022) (calcolo); MGN12 sulla Light (D010), HGR20 sulla Pro. Le guide vanno distanziate il più possibile per compensare la minore rigidità a momento rispetto a HGR15.
HGR15, doppia guida e quattro pattini (corsa corta: la massa in più è trascurabile).
SFU1605 class; precarico e selezione da validare sul prototipo.
Una sola vite centrale sotto la tavola, allineata al baricentro tra le due guide: niente doppia vite né sincronizzazione, rischio racking basso.
SFU1204 class, scelta per compattezza e risoluzione.
NEMA23 closed-loop ~2 Nm sulla Standard; 3 Nm sulla Pro, NEMA17 closed-loop sulla Light.
Error mapping e backlash compensation potranno migliorare l'accuratezza, ma non devono compensare una geometria meccanica mediocre.